미국 개발·운용하고 있는 대표적인 대함(anti-ship) 유도무기인 하푼(Harpoon) 가운데 공중 발사형으로 운용되는 것이 AGM-84G 즉 AGM-84 블록-IG와 AGM-84 블록-II이다.

하푼은 최초 공대함용으로 연구가 시작되었으나 대함 유도탄에 의한 해상 위협 증가로 인해 함정발사용(RGM-84)이 먼저 개발되고 이후 다양한 버전이 개발되었다. 공중발사형인 AGM-84는 1979년에서야 미 해군 P-3C 해상초계기에, 1983년에는 미 공군의 B-52H 폭격기에 탑재되었다.

대한민국 해군에서는 P-3C 해상초계기와 F-15K 전투기 등에 탑재돼 운용되고 있다.

공중발사형 유도무기는 함정 및 지상 발사형과 달리, 탑재 항공기에 의해 발사 전에 운동에너지 또는 위치에너지를 갖고 있기 때문에 일반적으로 초기 가속을 위한 보조추진장치인 부스터(booster)를 필요로 하지 않는다. 물론 항공기가 표적의 특징에 따라 노출 위험이 있다거나 유도탄을 투하하기 위한 고도가 매우 높은 경우, 고고도에서 투하시킨 유도탄이 저고도에 빨리 도달, 순항 비행을 할 수 하도록 부스터를 사용하는 예가 없지는 않다.

AGM-84G (Block-IG)의 경우, 종전의 버전에 비해 재공격 기능이 추가되고 ECCM (Electronic Counter-Counter Measures) 능력이 향상된 것이 특징이다.

발사 전 항공기의 레이더 데이터를 입력받아 관성항법(INS·Initial Navigation System)에 의해 공격 표적까지 중간 유도되며, 표적에 근접하는 종말 단계에서는 유도탄 자체의 레이더가 작동하는 능동레이더호밍(ARH·Active RADAR Homing)에 의해 표적으로 유도되어 함정을 효과적으로 공격한다.

AGM-84 블록-II는 블록-IG의 개량형으로 기체와 터보제트 엔진을 그대로 사용하지만 임무컴퓨터, GPS 수신기·안테나 등을 추가해 성능을 향상했다.

발사 후 중간 유도 단계에서 기존 INS에 GPS(Global Positioning System) 유도기능을 추가해 표적까지 보다 정확하게 유도되며, 종말 단계에서도 유도탄 자체 레이더의 잡음(Clutter)을 제거하는 능력을 부여했다.

특히 해상표적 뿐만 아니라 지상의 경성표적도 타격할 수 있는 대지공격 능력을 갖췄는데, 약 500파운드 탄두로 해안방어 기지, 지대공유도탄 기지, 정박 함정 등 지상의 다양한 표적을 공격할 수 있다.