KM900로 인한 차륜형 장갑차에 대한 신뢰성 저하되어 동종의 장갑차에 대한 획득 활동이 활발하지 않던 1990년대를 지난 2000년대 들어 차륜형 장갑차에 대한 논의가 활발해지기 시작했다. 

국방과학연구소와 육군교육사령부가 주최하는 ‘지상무기체계 발전세미나’ 등을 통해 차륜형 장갑차의 필요성을 주장하는 논문이 발표되는 가운데 2003년 5월 계룡대에서 육군본부는 이에 대해 공개 설명회를 개최되기도 했다. 

전력증강에 관해서는 대외 공개가 흔치 않았던 때였다. 육군은 이 자리에서 160마력에 수동 변속기를 장착한 KM900장갑차를 향후 병력수송용 장갑차, 무기탑재용 계열화 장갑차, 정찰용 장갑차로 대체할 것임을 언급했다. 군에서 차륜형 장갑차 확보를 공개·공식적으로 밝힌 것은 사실상 이때가 처음이다. 

또 2005년 9월에는 국방부가 ‘국방개혁2020’을 통해 후방 사단 등에 대한 부대구조 개편 방향을 제시하면서 그에 맞춰 기동성을 갖춘 차륜형 장갑차를 확보할 것임을 밝혔다. 

여기에 무기체계에 대한 국내 연구개발 환경의 변화도 업체의 차륜형 장갑차 개발에 영향을 주었다. 그동안 국산 무기체계의 연구개발을 주도해온 국방과학연구소는 첨단 정밀무기체계 및 핵심기술 개발에 집중하고, 방산업체는 일반 무기체계의 개발을 담당하도록 정책방향이 추진되고 있었다. 

더욱이 2009년부터는 방산업체의 전문화·계열화 정책이 폐지된다는 정책 방향에 따라 방산업체간 경쟁이 불가피해지게 되었고, 업체주관으로 무기체계 개발을 적극 추진해야 할 상황이 되었다. 장갑차 전문업체인 두산DST(두산인프라코어, 현 한화디펜스), 전차 전문업체인 현대로템 및 자주포 전문업체인 삼성테크윈(현 한화지상방산)이 유사한 생산 인프라를 구비한 상황에서 차륜형 장갑차의 개발을 두고 경쟁을 벌였다.  

차륜형 장갑차 ‘바라쿠다’는 이같은 배경 속에서 두산DST가 자체적으로 개발해 지상군페스티벌, 무기체계 세미나 등을 통해 선보였다. 마침 군의 해외파병에 적합한 차륜형 장갑차에 관심이 높아지면서 바라쿠다는 적잖은 관심을 모았다. 

제작사측의 자료에 의하면, 바라쿠다는 우수한 고속 기동성 및 뛰어난 방호력으로 치안유지, 시위진압 및 정찰 임무를 효과적으로 수행할 수 있다. 조종수와 차장을 포함 총 15명이 탑승할 수 있는 넓은 공간을 제공하며 승차감이 우수하다. 

또한, 방탄창이 적용되어 안전하면서도 넓은 시야 범위를 제공하므로 어떠한 주행조건에서도 원활한 운전이 가능하다. 좌측 및 후방의 탑승문을 이용해 전장 상황에 맞춰 승·하차 문을 선택할 수 있으며, 조종수와 차장을 위한 별도 출입문도 있다. 

차체는 전면을 장갑판재로 제작했으며 8mm철갑탄(AP탄) 방호가 가능하다. 또 전술타이어를 적용해 타이어가 총탄 등에 공기압을 상실해도 약 25mm/h 속도로 70km를 이동할 수 있다. 

레바논에 파병중인 동명부대 등이 운용하고 있다.  

■ 제원

전 장 : 6m 

전 폭 : 2m 

전 고 : 2m 

탑승인원 : 15명 

최대속도 : 100km/h 이상 

무 장 : K6 기관총