비록 병사 개개인의 힘은 미약하지만 “뭉치면 살고 흩어지면 죽는다”는 말처럼 밀집 대형을 이룬 보병은 전장에서 절대적 위력을 발휘해 왔다.
고대 그리스 시대에 보병은 팔랑크스(Phalanx)라 불린 밀집 대형과 방진(方陣)의 중핵으로 활약했고 중장(重裝) 보병 전술의 도입은 전투 양상마저 개인전에서 집단전으로 변화시켰다. 이후 로마 시대에 이르러 보병은 로마 군단의 당당한 주력으로 로마 제국 건설에 결정적 공헌을 했고 당시 통일된 복장·군장은 현대 보병과 견줘도 손색없을 정도로 뛰어났다.
중세 암흑기를 거치면서 잠시 보병의 역할과 중요성이 반감되기는 했지만 14세기 이후 영국·스위스의 보병 부대가 엘리트 부대로 평가받던 기병 부대를 격파하면서 보병의 중요성은 다시 부각되기 시작했다.
특히 15세기 당시 독립 국가 건설을 꿈꾸던 스위스인들은 보병만으로 프랑스 동남부 부르고뉴 왕국의 기병 부대를 격파하고 독립 국가 건설의 꿈을 당당히 실현할 수 있었다.
최초의 현대적 보병은 16세기 등장한 강선 없는 보병용 소총을 든 머스켓 총병(musketeers)과 1618년부터 1648년까지 계속된 30년 전쟁 당시 수류탄을 투척한 척탄병(grenadiers)으로 볼 수 있다.
이후 보병 화기의 발달과 함께 보병도 화승총을 사용한 수발총 부대(fusiliers), 소규모 기습 공격을 하는 경보병(light infantry)·유격 부대(ranger) 등으로 명칭을 바꿔 가며 계속 발전해 왔다.
현대의 보병은 점차 기계화가 진행되면서 과거에 비해 보다 강해지고 빨라졌지만 보병 병과가 갖고 있는 기본 속성만큼은 변함없이 그대로 유지하고 있다.